近年來，工(gong)業移動(dong)機(ji)(ji)器(qi)人受(shou)到廣泛(fan)關(guan)注，在政策頂層設計方面，2021年工(gong)信部(bu)發布的《“十四五”機(ji)(ji)器(qi)人產業發展規劃》，明(ming)確指出未來機(ji)(ji)器(qi)人的產品創新，在于工(gong)業機(ji)(ji)器(qi)人、服務(wu)機(ji)(ji)器(qi)人、特種機(ji)(ji)器(qi)人三(san)個(ge)方面。
其(qi)中在工業機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)方面(mian)，將重點(dian)關注面(mian)向(xiang)半(ban)導(dao)體行業的自動搬運、智能移動與存(cun)儲(chu)等真空（潔凈）機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)，以及3C、汽車零部件等領域的大負載、輕(qing)型、柔性、雙臂、移動等協作(zuo)(zuo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)與游靈活操作(zuo)(zuo)能力等移動操作(zuo)(zuo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)。
為了更好滿足智能工廠對完整物質流、信息流的(de)要求(qiu)，復(fu)合(he)移(yi)(yi)動機器人(ren)應運而生。4月22日下午，由中國(guo)移(yi)(yi)動機器人(ren)（AGV/AMR）產業(ye)聯盟牽(qian)頭及16家行業(ye)主流企業(ye)聯合(he)編制的(de)《工業(ye)應用移(yi)(yi)動機器人(ren) 復(fu)合(he)機器人(ren)技術規范》團體(ti)標準(zhun)正式(shi)發(fa)布。
該項標(biao)準首(shou)次界定了復合機器人的(de)定義(yi)與邊界，構建復合機器人系列術語(yu)體系，明確產品設計標(biao)準和技術規范，是行(xing)業(ye)發展壯大的(de)前(qian)提(ti)之一。
作(zuo)為牽頭單位(wei)，優艾智合聯合創始人兼工業物流事業部總經理許瑨表(biao)示，復合移動機器人已經在半導體等(deng)特定行業進入爆發期，未來發展(zhan)應用潛力巨大。
早在四十年多前，在工廠里就已經誕生了自動搬運
隨著導(dao)航(hang)、定(ding)位技術的(de)發展與變革(ge)，以(yi)二維(wei)碼導(dao)航(hang)為標志的(de)第二代導(dao)航(hang)技術誕(dan)生(sheng)，亞馬遜KIVA物流(liu)機器(qi)人最早應(ying)用二維(wei)碼導(dao)航(hang)，帶動了國內一(yi)批電商企業的(de)智能倉庫機器(qi)人紛紛采(cai)用二維(wei)碼導(dao)航(hang)。
此后又出現了(le)激(ji)光雷達(da)導(dao)航、視(shi)覺導(dao)航。就行(xing)業普遍認知來看(kan)，前兩(liang)者可以(yi)歸類為AGV，后兩(liang)者又被(bei)稱為自然導(dao)航移動機器人，可以(yi)歸類為AMR。
AMR通過內置地(di)圖，外置激光雷達、視覺(jue)攝像頭、在導航算法控制下實現自主(zhu)(zhu)移(yi)動、精準避障。相較(jiao)于(yu)AGV，AMR的主(zhu)(zhu)要特點是沒有固(gu)定的導航路徑，動態(tai)規劃更靈活。
但(dan)是AMR的優(you)點，從(cong)另(ling)一面來看也是缺點。
許瑨告(gao)訴獵(lie)云(yun)網，首先在技術問題上，環境(jing)特征變化會影響AMR導航精(jing)度和(he)路徑。并且由于其靈活性(xing)高(gao)，對規模化調度應用(yong)的算法和(he)系(xi)統優化提出了更高(gao)的要求。
除此(ci)(ci)之外，不(bu)管是AMR還是AGV，它(ta)的核心技術(shu)都是移動，但真(zhen)正落地到(dao)工廠，還涉及物料的移載(zai)、搬運(yun)，并(bing)且(qie)不(bu)同場景不(bu)同設備(bei)之間的存(cun)放(fang)都存(cun)在問題，因此(ci)(ci)往往都采用定制化(hua)模式。
尤其是(shi)涉及到邊界只能觸達產(chan)線(xian)的(de)線(xian)邊倉(cang)，還(huan)是(shi)需要人力(li)執行“最后一(yi)米”的(de)物料裝(zhuang)填。
為了解(jie)決“最后(hou)一米”，復合移動(dong)機(ji)器人應運而生。
許(xu)瑨介紹道，復(fu)合(he)移(yi)動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)人本(ben)體(ti)主要由三大部分組成：移(yi)動(dong)(dong)底(di)盤(pan)、機(ji)(ji)械臂、末(mo)端執行器(qi)。本(ben)質上是一個“平(ping)臺”。這意味著(zhu)復(fu)合(he)移(yi)動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)人兼具了(le)移(yi)動(dong)(dong)＋物(wu)料移(yi)載的功能，是目前解決“最(zui)后一米”的最(zui)優(you)解。
來源：企業供圖
單機協同之(zhi)外(wai)，多機協同讓復(fu)合(he)移動機器人可以深入適(shi)應(ying)不同場景及(ji)規模(mo)化應(ying)用。
往小的應用(yong)場景來看，復合移(yi)(yi)動(dong)機器人操作(zuo)精度可達毫米級別，可以適(shi)用(yong)于高精密的應用(yong)環境(jing)，提升良率(lv)；往大的應用(yong)場景來看，復合移(yi)(yi)動(dong)機器人可以擴大傳(chuan)統機械臂的操作(zuo)空(kong)間(jian)范(fan)圍，面對飛機、火箭等大尺度對象也毫無壓(ya)力。
一(yi)方面(mian)，復合(he)(he)移動(dong)(dong)機器人是生產力工(gong)具，作(zuo)為智能工(gong)廠(chang)中重要的一(yi)環，工(gong)業(ye)物(wu)流(liu)是“血液”，而復合(he)(he)移動(dong)(dong)機器人可以讓“血液”真正的流(liu)動(dong)(dong)起來(lai)。另(ling)一(yi)方面(mian)，它(ta)也是替換人力勞動(dong)(dong)的產物(wu)。
許瑨稱，工廠目前普遍招工難，
從(cong)(cong)結構來說，復合(he)機(ji)器人可(ke)以提(ti)升(sheng)生產(chan)的良率，確保制程(cheng)的一(yi)致性，從(cong)(cong)而(er)提(ti)升(sheng)產(chan)能(neng)。另(ling)一(yi)方面(mian)，復合(he)移動機(ji)器人能(neng)夠(gou)在(zai)高(gao)溫、低溫、有毒等高(gao)危(wei)環境中作(zuo)業(ye)，代替人實現復雜(za)操作(zuo)，提(ti)升(sheng)作(zuo)業(ye)安全性。
根(gen)據(ju)中(zhong)國移(yi)動(dong)(dong)機(ji)器人(ren)（AGV/AMR）產(chan)業聯盟數(shu)據(ju)，新(xin)戰略(lve)移(yi)動(dong)(dong)機(ji)器人(ren)產(chan)業研究所統計(ji)， 2021年度中(zhong)國市(shi)場新(xin)增復合(he)移(yi)動(dong)(dong)機(ji)器人(ren)980臺，同(tong)比(bi)增長75%，市(shi)場銷售額達到4.1億(yi)元，同(tong)比(bi)增長 57.7%。
很(hen)多人(ren)將2021年(nian)稱之為復(fu)合(he)移動(dong)機器人(ren)發(fa)展元年(nian)。但在許瑨看來(lai)，實際上(shang)，從研(yan)究層面，業內(nei)很(hen)早(zao)就開始(shi)做技術研(yan)發(fa)，像優艾智合(he)等機器人(ren)廠(chang)商早(zao)在2017年(nian)就開始(shi)嘗(chang)試商業化落(luo)地。
“但2021年(nian)(nian)確實是一個時間節點。” 隨(sui)著(zhu)移(yi)動、導(dao)航、調度(du)、視覺(jue)等機(ji)(ji)器人技術的(de)沉淀，和市場(chang)被教(jiao)育程(cheng)度(du)提高(gao)，以及零部件國產化(hua)成本降低，到2021復合(he)移(yi)動機(ji)(ji)器人開始在人機(ji)(ji)協同的(de)場(chang)景里(li)規模化(hua)落(luo)地應用，“所以我認為把(ba)2021年(nian)(nian)稱之(zhi)為規模化(hua)落(luo)地元年(nian)(nian)更(geng)為貼切。”
規模化落地的背后是越來越多的機器人廠商在這個
從技(ji)術(shu)(shu)路(lu)線來看，目(mu)前行業內(nei)延伸出(chu)了三個(ge)不(bu)同的(de)路(lu)徑。第(di)一(yi)是在(zai)(zai)中(zhong)央調(diao)度系(xi)統設計中(zhong)，機(ji)械臂(bei)和底盤(pan)被分為(wei)2個(ge)不(bu)同的(de)設備(bei)，技(ji)術(shu)(shu)門檻相(xiang)對較低(di)；第(di)二在(zai)(zai)機(ji)器(qi)人本體的(de)機(ji)內(nei)調(diao)度系(xi)統中(zhong)，進行整機(ji)獨(du)立的(de)控(kong)制，將移(yi)動(dong)、機(ji)械臂(bei)、視覺等當(dang)作部件應(ying)用，技(ji)術(shu)(shu)門檻較高(gao)；第(di)三是直接控(kong)制到復合移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人每個(ge)電機(ji)關節。
從技術儲(chu)備(bei)來看，市場主要分為(wei)三類玩家(jia)，包括自有(you)玩家(jia)（自家(jia)底盤(pan)(pan)＋自家(jia)手(shou)臂(bei)）、合作玩家(jia)（自家(jia)底盤(pan)(pan)＋別家(jia)手(shou)臂(bei)／別家(jia)底盤(pan)(pan)＋自家(jia)手(shou)臂(bei)）、集成玩家(jia)（別家(jia)底盤(pan)(pan)＋別家(jia)手(shou)臂(bei)）。
隨著《工業應用移動機(ji)器(qi)人 復(fu)合(he)機(ji)器(qi)人技術規范(fan)》團體標準的(de)(de)發布，復(fu)合(he)移動機(ji)器(qi)人產(chan)業鏈(lian)上的(de)(de)生產(chan)商/服務(wu)商也(ye)將打破信息孤島(dao)，提(ti)供清晰(xi)的(de)(de)產(chan)品定義(yi)和(he)邊界，構建復(fu)合(he)機(ji)器(qi)人系列產(chan)品的(de)(de)術語體系。
不(bu)過許瑨坦言(yan)，目(mu)前復(fu)合(he)移(yi)動機(ji)器人(ren)仍是高(gao)端的(de)生(sheng)產力工具，本質上是先進機(ji)器人(ren)技(ji)術，在3C、半(ban)導體等高(gao)端制造業(ye)場景(jing)中已(yi)經實現大規模落地化。但要將高(gao)端技(ji)術逐(zhu)漸下沉(chen)，實現全行(xing)業(ye)的(de)大范圍應用落地仍需一段時間。
許瑨相信，復合移動機器(qi)(qi)人未來的應用場(chang)景潛力巨(ju)大，但他也(ye)深(shen)知要想讓(rang)這個(ge)先(xian)進機器(qi)(qi)人技術下沉，核心(xin)依然是成本。
另(ling)一方面(mian)，由于目前(qian)復(fu)合移動(dong)機(ji)器人(ren)主要代替人(ren)，其機(ji)械臂負載(zai)為20公斤(jin)左(zuo)右(you)，要想覆蓋到全(quan)工業制造，其必須(xu)解決在人(ren)機(ji)協同(tong)場景下(xia)，重載(zai)機(ji)械臂的安全(quan)防護(hu)及更(geng)高的動(dong)力(li)電力(li)需求(qiu)。
這也是擺在復合移動(dong)機器人廠(chang)商們面(mian)前的一道命題，同時也是技術發展的方向(xiang)。